近年來(lái)，我國(guó)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)飛速發(fā)展，車(chē)型更新?lián)Q代很快，汽車(chē)產(chǎn)量和品種迅速增加。為了提高生產(chǎn)效率，不斷提升并穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量，同時(shí)降低工裝投資成本，高柔性的機(jī)器人焊接系統(tǒng)在汽車(chē)制造業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。

首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“首鋼莫托曼公司”）以高性能的MOTOMAN弧焊專(zhuān)用機(jī)器人為主要技術(shù)優(yōu)勢(shì)，其產(chǎn)品及工藝解決方案在轎車(chē)車(chē)橋、排氣零部件、座椅等零部件弧焊領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。本文主要介紹首鋼莫托曼公司轎車(chē)排氣零部件弧焊方面的應(yīng)用技術(shù)。在排氣系統(tǒng)領(lǐng)域，首鋼莫托曼公司與全球兩大排氣系統(tǒng)供應(yīng)商FAURECIA和TENNECO緊密協(xié)作，不斷推進(jìn)機(jī)器人弧焊技術(shù)及其應(yīng)用的進(jìn)步。

排氣零部件弧焊工藝要求

排氣系統(tǒng)是汽車(chē)排放和消聲的重要部分，主要由歧管、催化凈化器、波紋管、中消及后消等部件組成（見(jiàn)圖1），各個(gè)部位的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和焊接要求都不盡一致。

圖1 排氣系統(tǒng)的構(gòu)成
按照主要功能模塊距離發(fā)動(dòng)機(jī)的遠(yuǎn)近，排氣系統(tǒng)也可以分為熱端、冷端兩部分。

熱端部分直接連接發(fā)動(dòng)機(jī)排氣口，主要包括歧管、凈化器、波紋管、二級(jí)凈化器及掛鉤法蘭等附屬部件。因其所處底盤(pán)位置空間緊湊，所以部件外形變化較大，焊縫分布復(fù)雜。同時(shí)，因其主要功能為凈化尾氣，故焊縫密封性要求高。

冷端部分承接熱端，主要包括中消、后消及掛鉤法蘭等附屬部件。冷端總成通常尺寸較長(zhǎng)，焊縫多為小直徑環(huán)縫，當(dāng)后消聲器包為焊接結(jié)構(gòu)時(shí)，通常要求壓裝焊接，焊縫量較大。消聲器包進(jìn)出氣管處焊縫為三層薄板焊接，焊縫成形要求高。

焊接單元的典型布局

排氣零部件機(jī)器人焊接單元主要由弧焊機(jī)器人、焊接設(shè)備、清槍剪絲機(jī)構(gòu)、變位機(jī)、焊接夾具、安全防護(hù)系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、工件檢測(cè)設(shè)備及物流系統(tǒng)等組成。按照不同種類(lèi)工件的外形及其焊接特性，焊接單元的工藝布局有多種形式。

對(duì)于各種排氣零部件，焊接單元的典型布局如下：

1.彎管類(lèi)歧管焊接單元布局

彎管類(lèi)歧管的焊縫空間分布較復(fù)雜，需要使用兩臺(tái)機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接或應(yīng)用雙軸變位機(jī)取得合適的焊接姿態(tài)。歧管及其焊接單元布局如圖2。

圖2 彎管類(lèi)歧管焊接單元布局
2.沖壓半殼類(lèi)歧管、凈化器和波紋管的焊接單元布局

沖壓半殼類(lèi)歧管的焊縫主要分布在半殼一側(cè)的弧面上，應(yīng)用單軸變位機(jī)即可達(dá)到合適的焊接位置。此類(lèi)工件與凈化器、波紋管等尺寸小且焊縫分布單一的工件一起，可使用單座單軸變位機(jī)雙工位布局（見(jiàn)圖3）。

圖3 半殼類(lèi)岐管焊接單元的單座單軸變位機(jī)雙工位布局
3.熱端總成焊接單元布局

熱端工件是由歧管、凈化器、波紋管、二級(jí)凈化器和掛鉤法蘭等分總成工件焊接在一起的總成工件，是轎車(chē)排氣零部件焊接工件中最復(fù)雜的一種，通常需分為3～4道工序焊接完成，需采用多道工序夾具分布在單個(gè)機(jī)器人焊接單元內(nèi)的緊湊型布局（見(jiàn)圖4）。當(dāng)產(chǎn)量需求較大時(shí)，可以用多個(gè)機(jī)器人焊接單元組成U型線(xiàn)，優(yōu)化物流。

圖4 熱端總成焊接的多工位緊湊型布局
4.半殼類(lèi)消聲器大包焊接單元布局

半殼類(lèi)消聲器大包在焊接過(guò)程中需要加壓到80kN以上，需要使用可安裝液壓模具的特殊雙軸變位機(jī)實(shí)現(xiàn)焊接工藝，其布局如圖5所示。

圖5 半殼類(lèi)消聲器大包的焊接工藝布局
5.冷端總成焊接單元布局

排氣系統(tǒng)冷端總成工件通常由法蘭、進(jìn)出氣管、消聲器大包、掛鉤支架等部件焊接組成。按排量大小分為單、雙系統(tǒng)兩種形式（見(jiàn)圖6）。

圖6 排氣系統(tǒng)冷端總成
冷端總成工件的長(zhǎng)度通常為2～3m，焊接單元常用布局為立式翻轉(zhuǎn)三軸變位和水平回轉(zhuǎn)三軸變位兩種（見(jiàn)圖7）。雙系統(tǒng)冷端總成焊縫分布范圍較大，更適用于水平回轉(zhuǎn)三軸變位布局。

圖7 立式翻轉(zhuǎn)三軸變位焊接單元布局（左）和水平回轉(zhuǎn)三軸變位焊接單元布局（右）
便捷的夾具快換

便捷的夾具快換可大大提高焊接系統(tǒng)的設(shè)備利用率，使用戶(hù)可以根據(jù)需求隨時(shí)調(diào)整生產(chǎn)，減少重復(fù)性投資和設(shè)備閑置。同時(shí)，利用夾具快換功能，還可實(shí)現(xiàn)在新產(chǎn)品試制和小批量生產(chǎn)階段先投夾具，在現(xiàn)有機(jī)器人焊接線(xiàn)上生產(chǎn)，批量生產(chǎn)階段前再建新的焊接線(xiàn)。

首鋼莫托曼公司在大量的機(jī)器人焊接系統(tǒng)應(yīng)用項(xiàng)目中總結(jié)并作為標(biāo)準(zhǔn)固定了幾種夾具快換方式。

1.整根夾具梁快換的設(shè)計(jì)和快換方式

夾具梁和變位機(jī)間的快換連接：夾具兩側(cè)安裝定位銷(xiāo)，變位機(jī)法蘭一側(cè)采用定位銷(xiāo)套，另一側(cè)采用鍵槽的定位方式。連接時(shí)，夾具兩側(cè)的定位銷(xiāo)依靠重力插入銷(xiāo)套和鍵槽中定位，連接板兩側(cè)的翻轉(zhuǎn)螺釘壓緊連接板。這種快換結(jié)構(gòu)（見(jiàn)圖8）簡(jiǎn)便可靠，定位重復(fù)性效果好，已經(jīng)成為通用快換結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)。

圖8 夾具梁和變位機(jī)間的快換結(jié)構(gòu)
夾具重量通常為200～400kg，要想快捷省力地更換夾具，就需要使用輔助工裝來(lái)升降和移動(dòng)夾具。單梁夾具的輔助工裝可以使用液壓堆高叉車(chē)改造，在叉車(chē)上加裝夾具梁鎖緊結(jié)構(gòu)防止夾具側(cè)翻，或者在夾具梁上安裝可快速拆換的叉車(chē)靴套。

2.小件夾具及部件快換的設(shè)計(jì)和快換方式

當(dāng)單根夾具梁上夾具的互換性高時(shí)，可以使用標(biāo)準(zhǔn)快換式夾具梁（見(jiàn)圖9）。此時(shí)夾具梁上的定位銷(xiāo)按標(biāo)準(zhǔn)尺寸分布，小件夾具可用其底板上的標(biāo)準(zhǔn)尺寸定位套與梁配合定位，使用開(kāi)口快換墊圈快速夾緊。當(dāng)夾具需要更換部件以適應(yīng)不同型號(hào)的工件在同一套夾具上生產(chǎn)時(shí)，也可使用同樣的結(jié)構(gòu)。

圖9 標(biāo)準(zhǔn)快換式夾具梁
小件夾具或快換的部件人工更換時(shí)重量要控制在20kg左右，否則需要專(zhuān)用輔助工裝。部件更換時(shí)，氣缸與閥間的氣管可通過(guò)多路快換接頭拆開(kāi)，閥留在夾具梁上，供替換夾具重復(fù)使用。電控線(xiàn)纜連接采用多針航空插頭斷開(kāi)。

應(yīng)用上述快換結(jié)構(gòu)，單套夾具更換時(shí)間可控制在10min內(nèi)，可大大提高機(jī)器人焊接系統(tǒng)的整體生產(chǎn)效率。